随着SUV市场的日益火爆，产品单一的路虎急需一款新车来抢占市场。在资金紧张的情况下，开发团队决定在第一代揽胜的基础上开发新车。
1989年6月，名为路虎发现的新车型诞生，最初上市的路虎发现仅有三门版车型，其底盘、悬架、转向和制动系统都源自揽胜。发现比揽胜的售价更低，并兼顾了一定的越野能力。
阶梯式车顶、车顶侧窗以及异形后窗的设计让第一代发现是如此的与众不同。此后，更加实用的五门版发现被推向市场，3.5升V8燃油喷射发动机也取代了最初的化油器发动机。
有趣的是，第一代发现也曾被贴牌生产过，本田曾与英国利兰公司有着良好的合作关系，随着日本SUV市场的兴起，本田在1993年推出了路虎发现的贴牌车——本田Crossroad。
此时的路虎发现在同级别车型市场中已占有较高的市场份额，其柴油车型销量比汽油车型高出近四倍，为了达到产品线的平衡，路虎为发现推出了新款180马力的3.9升V8发动机。
第一代发现热销的几年中，路虎曾推出过包括GoodWood纪念版和Camel Trophy赛事版在内的多款特别版车型。1998年，第一代发现宣布停产，此时的发现已成为路虎家族终的主力车型。
宝马在1994年将罗孚集团收购，路虎也进入了崭新的时代。第二代发现在1998年正式发布，让人惊讶的是，第二代发现的设计竟然和初代车型没有什么区别，看上去更像是改款车型。
确切地说，第二代发现与第一代发现的后期改款车型在外观上没有太多的区别，即使有也是在细节方面，比如大灯边缘的熏黑处理等，经典的阶梯式车顶和独特的后窗造型依然被沿用。
第二代发现的进化重点在内饰设计，中控台布局更为紧凑，整体用料显得更有档次，整车的配置也更加丰富，包括自动空调、电动车窗、电动调节后视镜、电动座椅和定速巡航等。
尽管第二代发现与初代车型轴距同样为2540mm，但轮距加宽了50mm，为了增加承载能力，后悬架价高了127mm，整车将近200个冲压件也是全新设计的，还有整车的生产工艺也进行了改良。
第二代发现搭载经过改良的185马力4.0升V8发动机，最大扭矩340N·m，配备5速手动变速箱和4速自动变速箱。此外，柴油版车型还配备了新研发的136马力2.5T五缸柴油发动机。
或许是为了弥补造型上的诚意不足，路虎在2002年发布了第二代发现的改款车型，其大灯和进气格栅等细节方面的变化令人耳目一新，使其与同时期的第三代揽胜的前脸颇为相似。
为了满足北美市场消费者的喜好，第二代发现改款车型配备了源自揽胜的那台220马力4.6升V8发动机，最大扭矩407N·m，同时0还提供带锁止机构的中央差速器作为选装配置。
随着著名的骆驼杯越野赛在2003年停办，路虎发起了一项名为路虎G4挑战赛的赛事，路虎动用了旗下全部车型支持此项赛事，其中就包括第二代发现。2004年，第二代发现宣布停产。
随着路虎在2004年1月的底特律车展上发布了Range Stormer概念车，人们对第三代发现充满了期待，第三代发现确实让世人眼前一亮，整车造型更加饱满，同时发现的精髓也没有被遗忘。
第三代发现的轴距达到2885mm，由此带来的是更为充裕的车内空间，为了与定位更高的揽胜营造出差距，塑料未喷漆的轮眉和后保险杠依旧出现在了第三代发现上，但后背式备胎不见了。
很多人认为路虎发现的精髓是阶梯式车顶和不规则后窗设计，这两点被第三代发现很好地传承了下来，只不过相比前两代车型，第三代发现的设计更加耐人寻味，柔中带着一丝粗犷。
值得一提的是，第三代发现内饰无论设计、用料还是工艺，都为自己跃升为一款豪华SUV打下了基础，配置上的大幅提升也刷新了人们对路虎发现以往的认知。
全地形反馈适应系统是第三代路虎引以为傲的一项配置，驾驶者可根据不同路况操作车内的控制键在普通、草地、沙地、泥地和雪地等模式下进行切换，空气悬架的出现令其舒适性更佳。
动力方面，第三代发现配备218马力4.0升V6和299马力4.4升V8两款汽油发动机，柴油版车型搭载由PSA集团打造的190马力2.7升V6涡轮增压柴油发动机，与捷豹S-Type和XJ柴油版共享。
路虎在2008年推出了第三代发现改款车型，新车将原先的塑料未喷漆外观件全部更换为车身同色套件，使得整车看起来更加豪华，2009年第三代路虎即宣布停产，改款改的有些迟。
印度塔塔汽车在2008年3月宣布收购捷豹和路虎，第四代发现更令人倍加期待，然而期望越大失望越大，第四代发现更像是上一代的改款，而非换代车型，不过此时的发现更加豪华了。
第四代发现与上一代车型的尺寸基本相同，设计师极力想把它打造成一款全新车型，不过它的变化全部来自于细节。该保留的经典设计元素一个都不少，车尾造型还是那么拧巴。
虽然外观诚意不大，但第四代发现的内饰还是让人眼前一亮。车内无论用料还是工艺都有了明显的提升，这点也更加符合其豪华SUV的定位，全地形反馈系统也依然延续了下来。
新车依然采用空气悬架，以保证其公路行驶更加舒适。动力方面，它采用了全新的375马力5.0升V8汽油发动机，此外还有2.7升V6涡轮增压柴油发动机和3.0升V6双涡轮增压柴油发动机。
2012年，发现开始采用8速手自一体变速箱，同时传统的换挡杆被旋钮换挡机构所取代。2014年，第四代发现改款车型正式上市，为了纪念发现诞生25周年的特别版车型也随即发布。
2014年9月，路虎发布了全新的发现运动版车型，其在中国市场定名为发现神行，但它并没有沿袭发现系列经典的造型设计，阶梯式车顶和不规则后窗并没有出现在发现神行身上。
和第四代发现相比，发现神行的定位更加趋于年轻化，除了标准的五座版车型外，发现神行还提供七座车型供消费者选择，发现神行的动力系统拥有2.0T汽油发动机和2.2T柴油发动机。
2016年9月举办的巴黎车展上，路虎发布了第五代发现，新车基于全新平台打造而来，相比上一代路虎而言，其造型有了明显的进化，但这种进化却似曾相识，确实跟发现神行太像了。
第五代发现与此前的发现神行一样分为五座和七座两种车型，第五代发现定位为一款偏重于高性能和多功能性的家用车，豪华感仍是发现不可或缺的元素，同时依旧配备了全地形反馈系统。
全新平台下诞生的第五代发现，相比上一代车型车重降低了22%，不过在外观的巨大变化下，这些似乎可以忽略不计了。重点是发现经典不规则后窗不见了！阶梯式车顶也有所弱化。
没有这两个设计元素的发现一下子就少了一股粗犷劲儿，或许是设计师也注意到了这点，所以不规则后窗演变成了不规则形状的尾门，这对于强迫症患者来说病情似乎又要加重了。
内饰方面，第五代发现遵循了揽胜的设计，配置上也得到了进一步的提升，考虑到偏重家用的定位，车内配备了9个USB接口和6个12V电源接口，后两排座椅通过滑动和折叠组合更多样性。
第五代发现将搭载高、低两种功率的2.0T柴油发动机和一台258马力3.0T V6柴油发动机，汽油版车型则配备一台340马力3.0T发动机，与发动机相匹配的是来自采埃孚的8速自动变速箱。
从1989年第一代发现诞生起，比揽胜更低的售价和强大的实用性为发现积累了大量的用户基础，然而最新一代发现标志性设计的缺失，不免令人感到惋惜……
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